В «Списках населенных мест Российской империи» за 1862 год деревня упоминается с двойным названием - Карцова (Нестерова).
Списки нас. мест Ряз. губ. [1] - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 15
Название селения по фамилии землевладельца Карцева.
Журкин И., Катагощин Б. [2] ГАРО Ф.Р - 5039, Оп. 1, Д. 455, Л. 30.
Ссылки:
[1] https://62info.ru/node/5053
[2] https://62info.ru/node/12253