В документах 1637 года упоминается как речка Польная.

Пальные места - выпаленные, горелые. Палить, паливать что, жечь, предавать огню, поджигать. Палячка-ряз. огневица, горячка. Польный (от поле) - стар, к полю относящийся.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. - Т. 3. - С. 12, 258

Паль - обгорелый лес, гарь; урочище, очищенное от леса или степной растительности в результате стихийного пожара. Пала - болота (литов.); литов. patios, латыш, pati, palas - «обмелевшее озеро»; «обширное болотистое пространство на месте обмелевшего озера»... Палу - бор, песчаная местность, поросшая хвойным лесом (эст.).

Мурзаев Э. М. Словарь народ, географ, терминов. - М., 1984. - С. 421

Форма Пальная является вторичной, возникшей под влияние» акающего произношения. Исходная форма - Польная - представлена в писцовых книгах Окологородного стана 1628-1629 гг. (написание Полная в издании рукописи объясняется тем, что буква «л» является выносной и может обозначать как твердый, так и мягкий согласный). Гидроним образован от старинного слова польный в значении «полевой», то есть речка была названа Польной по своему расположению среди полей. Первоначально в этом наименовании ударение падало на основу, но затем переместилось на окончание. На речке находится с. Пальные Рыбновского района. Населенный пункт, видимо, возник довольно поздно и получил название по речке. В Рязанском районе на р. Оке стоит с. Пальное. В сотной грамоте 1567 г. упоминается как с. Польное. Можно считать, что его название образовано непосредственно от слова польный «полевой». Ср.в Шацком районе: с. Польное Конобеево, Польное Ялтуново в отличие от с. Лесное Конобеево, Лесное Ялтуново. Вряд ли наименования населенных пунктов Пальные, Пальное связаны с подсечным земледелием. (ср.: паль - «выжженное в лесу место для распашки»).

Притоки р. Пальной смотри в статьях: р. Вязовка, прав. приток; р Хлевенка, прав, приток.